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热门搜索提示： GTS 机器人一竞技 安装调试 硬件接线 闭环模式 编程应用 插补模式 PT模式
原因：
GTS控制器老前瞻只支持到三轴插补，不支持四轴插补指令前瞻预处理。
解决方法：
换用新的前瞻算法。
控制卡参数插补的两个轴运动不协调导致。
1 先确定两个插补轴的脉冲当量关系是否一致，不一致要换算成一致或者调整驱动器电子齿轮比使其一致；
2 再次确认是否与速度加速度有关，若有关则可能是两插补轴驱动器电机的响应不一致导致，要调整驱动器参数使其响应尽可能一致。
跟规划速度，指令滤波都有关系。
1 控制卡规划层面可以加前瞻预处理，可以把轨迹段末速度设置不为0；
2 驱动器层面要加指令平滑滤波参数。
进行曲率半径较大的曲线运动时，电机实际速度变化大。
解决一竞技：
使用速度前瞻模块对轨迹段进行预处理，使速度平稳。
没有停止坐标系。
GT_Stop参数里有停止坐标系的操作，要插补轴与坐标系同时操作停止。
原因 ：
机床坐标系原点是机床回零后的零位，即规划器为0，插补坐标系其坐标原点可以偏置。
设置 crdPrm.originPos[0] = 100;把插补坐标系原点设置在规划器1在100的位置{prf=100即L n XY (0,0)}，插补指令的位置数值是以坐标系原点为基础点开始运算的，若从零位插补LnXY (10000,20000),控制器发10100个脉冲，电机走到10100位置。
坐标映射时错误。
1 坐标系的轴 X、Y、Z、A 分别用 1、2、3、4 表示；
2 profile[0]=1，profile[1]=2 表示把控制卡的 1、2 轴映射到坐标系的 X、Y，如果要把控制卡的 3、4 轴映射到 X、Y，则 profile[0] = 0，profile[1] = 0，profile[2] = 1，profile[3] = 2。
1 硬件接线上看是接到哪个辅助编码器接口，一般ENCORD0对应轴编号9，ENCORD1对应轴编号10，MPG口对应轴编号11，然后速度倍率切换或者跟随轴切换是接到IO信号；
2 编程模式是使用电子齿轮GEAR模式，主轴号即为辅编接口对应的轴编号，注意主轴不需要设置任何运动模式。然后是通过检测哪个IO信号触发来设置从轴轴号及跟随速度比。
原因分析：
1.所发的脉冲频率已超过了驱动器接受脉冲的最大频率，导致丢失指令脉冲，而加速度较小时，速度没有加速到最大速度时脉冲已发完，故正常。
解决方法:
更改一竞技的脉冲当量值或改用高频脉冲接收的驱动器。
当龙门的偏差大于所设置的偏差极限时，控制器会自动保护并报警。
在偏差允许的范围内，尽量增大龙门偏差极限，调用以下函数：
GT_SetGantryErrLmt(long gantryErrLmt);
gantryErrLmt:龙门偏差极限，不能为负数。
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